맞벌이라 아이와 보내는 시간이 너무 짧아요

부부가 모두 퇴근하면 저녁 7시가 넘어요. 밥 먹이고 씻기면 아이와 노는 시간은 30분도 안 됩니다. 아이에게 늘 미안해요.
짧은 시간이라도 아이와의 관계를 단단하게 만드는 방법, 주말을 어떻게 보내면 좋은지 알려 주세요.